西晋末年，八王之乱，导致五胡乱华，整个长江以北经历了上百年的战乱，最后，纵横大漠的拓跋氏鲜卑人，先后灭掉同为鲜卑人的慕容氏后燕和匈奴人赫连氏的胡夏，建立了一统北方的北魏王朝。

在拓跋鲜卑入主中原后，他们原来的大漠草原故地被另一支新兴的草原民族柔然所占据，为了防备柔然，北魏在长城一带的故地建立了六个军镇，以胡人精兵镇守，时间久了，这些精兵也成了世袭边军。

北魏开国之初，中原战乱方平，普通民众吃糠咽菜，以胡人为主的六镇精兵却是衣食无忧，有兽皮衣服穿，每顿都能吃到肉包子，过的是人上人的生活。

当时胡人们争相加入六镇精兵，为了那些入伍指标都打破了头，流行的口号是一人当兵，全家光荣！

可是一百多年下来，南北朝没有大的战事，北方的生产恢复，连普通人家也顿顿有酒有肉，大户人家的管家都能穿上丝绸衣服。

相比之下，裹着兽皮，啃着肉包子，在北方边境喝风吃沙的六镇精兵逐渐地成了人间吊丝，社会底层。

更可悲的是，犯人服刑还有个刑期，而这些六镇精兵却是世袭罔替，子孙后代都得继续为北魏站岗放哨，比劳改犯还惨。当年参军光荣的口号也化作了穿上军装，世代遭殃的冲天怨气。

加上北魏自孝武帝开始进行汉化改革，连皇家的拓跋氏也改为元氏，整个上层阶级一下子玩起了汉人贵族范儿，强制胡人们改变许多古老风俗，比如兄终弟及改成父死子继，老爹死以后那些漂亮的小老婆们也轮不到儿子们收归房中了。

这一下，本来就憋了一肚子火的六镇精兵们终于象火山一样爆发了，掀起了如滔天巨浪般的六镇大起义。

起义虽然最后被镇压了下去，统一的北魏却从此被分裂成了以鲜卑化汉人权臣高欢为首，雄霸关东的东魏，和以出身六镇义军的鲜卑族大将宇文泰为首，占有关中陇西地区的西魏。

宇文泰在建军之初，以六镇精兵为基础，设立了十二个卫，又在国内设了八大柱国将军，除了宇文泰自己和傀儡皇帝元氏以外，实际上掌兵的正好是六个柱国将军，分管一个镇，每人手下有两个上大将军，分掌两卫。

这种军制是照以前胡人部落而来，当时每个部落首领都掌管本部私兵，平时放牧，战时应召，可汗只是一个召集人，并不能直接管辖这些首领的私兵。

六大柱国将军手下各有一万两千胡骑，每一军则是六千人，这支一共六万人的职业军人，也构成了西魏开国之初的主要军事力量。

高欢和宇文泰各自立了一个元氏傀儡皇帝，你来我往地打了几十年，不分胜负，几十万剽悍的胡人骑兵在这场战争中伤亡殆尽。

打到后来，两边都不得不大量地征召原来只管种田，不管打仗的汉人入伍，以纯胡人骑兵为主的军队也改成了以汉人步兵为主，胡骑为辅的混合部队，而西魏的柱国军制却保留了下来。