彭越，常在钜野湖泽中打鱼，伙同一帮人做强盗。陈胜、项梁揭竿而起，有的年轻人就对彭越说：“很多豪杰都争相树起旗号，背叛秦朝，你可以站出来，咱们也效仿他们那样干。”彭越说：“现在两条龙刚刚搏斗，还是等一等吧。”过了一年多，泽中年轻人聚集了一百多，前去追随彭越，说：“请你做我们的首领。”彭越拒绝说：“我不愿和你们一块干。”年轻人们执意请求，才答应了，跟他们约好明天太阳出来集合，迟到的人杀头。
第二天，太阳出来的时候，迟到的有十多人，最后一个人直到中午才来。当时，彭越很抱歉地说：“我老了，你们执意要我当首领，现在，约定好的时间而有很多人迟到，不能都杀头，只杀最后来的一个人。”命令校长杀掉他，大家都笑着说：“何必这样呢，今后不敢再迟到就是了。”于是，彭越就拉过最后到的那个人杀了，设置土坛，用人头祭奠，号令所属众人。众人都大为震惊，害怕彭越，没有谁敢抬头看他，于是就带领大家出发夺取土地，收集诸侯逃散的士兵，有一千多人。
刘邦从砀县北上攻打昌邑，彭越援助他，昌邑没有攻下来，刘邦带领军队向西进发，彭越领着他的部队留居在巨野泽中，收编魏国的散兵游勇。项籍进入关中，分封诸侯王后，就回去了，在魏地巨野泽的彭越的部众已发展到一万多人却没有归属。
田荣自立为齐王，起兵反抗项羽，田荣派人赐给彭越将军印信，让他进军济阴攻打楚军，项羽命令萧公角率兵迎击彭越，却被彭越打得大败。刘邦和魏豹以及各路诸侯向东攻打楚国，彭越率领他的部队三万多人在外黄归附汉王刘邦，刘邦说：“彭将军收复魏地十几座城池，急于拥立魏王的后代。如今，魏王豹是魏王咎的堂弟，是真正魏王的后代。”就任命彭越做魏国的相国，独立统领他的军队，平定魏地。
刘邦在彭城战败，向西溃退，彭越把他攻占的城池又都丢掉，独自带领他的军队向北驻守在黄河沿岸。彭越经常往来出没替汉王游动出兵，攻击楚军，在梁地断绝他们的后援粮草，史称“彭越挠楚”。项羽和刘邦在荥阳相持，彭越攻下睢阳、外黄等十七座城邑，项羽听到这个消息，就派曹咎驻守成皋，亲自向东收复了彭越攻克的城邑，又都归复楚国所有，彭越带着他的队伍北上谷城。
齐楚联军在潍水之战中被汉军击败，田横自立为齐王，败逃到魏地，投奔了彭越。彭越当时盘踞魏地，在政治上保持中立，一时间帮助汉军，一时间帮助楚军。项羽的军队向南撤退到阳夏，彭越又攻克昌邑旁二十多个城邑，缴获谷物十多万斛，用作刘邦的军粮。
刘邦打了败仗，派使者叫彭越合力攻打楚军，彭越说：“魏地刚刚平定，还畏惧楚军，不能前往。”刘邦举兵追击楚军，却被项羽在固陵打败，刘邦便问张良说：“诸侯的军队不跟着来参战，可怎么办呢？”
张良说：“齐王韩信自立，不是您的本意，韩信自己也不放心，彭越本来平定了梁地，战功累累，当初您因为魏豹的缘由，只任命彭越做魏国的相国。如今，魏豹死后又没有留下后代，何况彭越也打算称王，而您却没有提早作出决断，您和两国约定：假如战胜楚国，睢阳县以北到各城的土地，都分封给彭相国为王；从陈县以东的沿海地区，分封给齐王韩信。齐王韩信的家乡在楚国，他的本意是想再得到自己的故乡。您能拿出这些土地答应分给二人，这两个人很快就可以招来，即使不能来，事情发展也不致完全绝望。”
于是，刘邦派出使者到彭越那里，按照张良的策划行事，使者一到，彭越就率领着全部人马在垓下和刘邦的军队会师，于是大败楚军，项羽自刎而死，封彭越为梁王，建都定陶。
陈豨在代地造反，刘邦亲自率领部队前去讨伐，到达邯郸，向彭越征兵，彭越说有病，只派出将领带着军队到邯郸。刘邦很生气，派人去责备彭越，彭越很害怕，打算亲自前往谢罪。他的部将扈辄说：“大王当初不去，被他责备了才去，去了就会被捕，不如就此出兵造反。”彭越不听从他的意见，仍然说有病。
彭越对他的太仆很生气，打算杀掉他，太仆慌忙逃到汉高帝那儿，控告彭越和扈辄阴谋反叛。于是，刘邦派使臣出其不意地袭击彭越，彭越不曾察觉，因此被逮捕，刘邦把他囚禁在洛阳。经主管官吏审理，判定谋反的情况已经具备，请求刘邦依法判处，刘邦赦免了他，废为平民百姓，流放到蜀地青衣县。
彭越向西走到郑县，正赶上皇后吕雉从长安来，打算前往洛阳，路上遇见彭越，彭越对着吕雉哭泣，亲自辩解没有罪行，希望回到故乡昌邑，吕雉答应下来，和他一块向东去洛阳。吕雉向刘邦陈述说：“彭王是豪壮之士，如今把他流放蜀地，这是给自己留下祸患，不如杀掉他。所以，我带着他一起回来了。”于是，吕雉就让彭越的舍人，告发他再次阴谋造反，廷尉王恬开呈报请诛灭彭越家族，刘邦就批准，诛杀了彭越，夷灭其宗族，王国被废除。
彭越，字仲，砀郡昌邑人，秦末起义群雄之一，西汉初年名将、异姓诸侯王。与韩信、英布在当时被评价为“同功一体”，后世常习惯称此三人为“汉初三大名将”。秦朝末年在魏地举兵起义，成为长期屯聚在魏国一带的独立武装势力，项羽分封诸侯王后，彭越先后帮助田荣、刘邦对抗项羽。率兵归顺刘邦，刘邦任命他为魏王魏豹的相国，仍允许他独立指挥他的部队，其后封建成侯，协助刘邦赢得楚汉之争。西汉建立后，封为梁王，定都于定陶，彭越“反形未具”，却因为“病不行”而被诬以“反形已具”的罪名，诛灭三族，废除封国。