建文四年燕王朱棣靖难成功，本年改称洪武三十五年，擢升北平燕王三护卫为亲军，巡警京师各门：羽林前卫、金吾左卫、金吾右卫。

永乐四年再擢升原北平都指挥使司七卫为亲军，巡警京师各门：燕山左卫、燕山右卫、燕山前卫、大兴左卫、济阳卫、济州卫、通州卫。

宣德八年增设四卫，掌随驾护卫：腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫。

以上二十六卫俱称亲军都指挥使司，不属五军都督府管辖。

到了清朝刚入关时，依然沿用明制。在完成了对全国的占领和控制后，将八旗的主力安置在京城，对皇宫和京师保卫系统进行了重建。

将满洲、蒙古、汉军八旗按方位均衡地分布于京城各地：正黄旗、镶黄旗居北，正白旗、镶白旗居东，正红旗、镶红旗居西，正蓝旗、镶蓝旗居南，又按东西分为左、右两翼，左翼是镶黄、正白、镶白、正蓝；右翼是正黄、正红、镶红、镶蓝；又将以往降附、俘虏的外族民众和本族内部的世代家奴，组建成内务府三旗，安置在皇城内，主要从事以往朝代由宦官执掌的职能，兼掌内廷禁地一部分门户的宿卫。

皇宫侍卫专从上三旗子弟中选拔，设领侍卫内大臣统领，掌管皇帝身边的侍从和守卫，康熙年间增置汉侍卫，从武举中选拔。

在皇帝身边日常侍从、值宿的高级侍卫，称为御前侍卫、御前行走，稍次一级的是乾清门侍卫、乾清门行走。这类高级侍从的首领称为御前大臣。御前大臣在宗室王公中选任，掌翊卫近御并兼管奏章事务。雍正以后，御前大臣常以军机大臣兼任。御前侍卫、御前行走、乾清门侍卫、乾清门行走员职责是在内廷侍值、稽查官员出入、带领被引见的官员入殿、扈从皇帝出行，这类高级侍卫都属于高级武官，而非普通卫士，御前侍卫居武官二品。乾清门侍卫则侍立于皇帝所在的殿外檐下，而非专门守卫乾清门。乾清门侍卫从一等优秀侍卫中的满族成员中选拔，可以提升为御前侍卫。御前侍卫、乾清门侍卫以外的侍卫亲军中的侍卫，一概称为大门上侍卫，或三旗侍卫。汉侍卫只能在大门上侍卫中供职，最高荣耀是提拔为乾清门侍卫。

同时，由各旗子弟组建骁骑营、护军营、前锋营协作承担宿卫、清跸、宫门启闭和皇城夜巡之职；内务府三旗也选拔兵丁编为本府前锋、护军、骁骑三营，分掌内廷与御苑的守卫。步军营掌管京城九门的守卫与治安；巡捕营掌管北京城区外围的治安。

此外，清廷设有特种兵：火器营、健锐营，用于对外作战，使用枪炮、搭设云梯攻城；虎枪营、善扑营、上虞备用处等军事侍从机构，掌管随侍皇帝游猎。

紫禁城设置九门提督，为镇守皇城最高司令官；统帅之军队扎营于丰台大营。

清朝晚期，清廷在内忧外患的压迫下创建新式禁卫军：神机营，用西方近代武器装备，兵员从八旗原有的禁卫军诸营中选拔。但是由于清王朝的腐败和种种积重难返的问题，这支新建的禁卫军与近代化劲旅的要求相去甚远。

总的来说，历朝历代的统治者虽然对禁军重视，优遇，但事实上，禁军在其发展的过程当中，逐渐沦落为看守门户的家仆，家奴，平日里也只是扮演着仪仗队的角色，披甲持戟的吓唬人罢了，真正的战斗力倒是没有多少。

而且历朝历代的禁军，和皇室都是一种相辅相成，相互依存的关系，往往在王朝草创之时，禁军的战斗力十分恐怖，是扫荡天下的主力，可是随着江山稳固，禁军便会沦为一种荣誉性的部队机构，等到王朝即将倾颓之时，禁军已经从里到外烂透。

北宋末年之时，金国南下，宋朝的数十万精锐，未经一战，便望风鼠窜，满清之时，曾经傲视天下，号称“女真不满万，满万不可敌”的八旗劲旅，居然打不过数千西方蛮夷。

大唐是不会有这种担心的，杜睿创立的兵役制度，可以从根本上避免禁军的堕落，始终保持禁军有着足够的新鲜血液，保证其固有的战斗力。

就像这五千左屯卫军，虽说是拿上了燧发枪，变换了兵种，可是一旦放下燧发枪，抽出佩刀，照样是战场上敢于争雄的好汉。