秦朝以卫尉掌皇宫诸门屯兵，中尉掌京师驻兵。

汉代初期，延袭为南、北二军。以卫尉率南军，守卫宫城；中尉统北军，屯卫帝都。

汉武帝时，于南军新设两支天子侍卫禁兵，一曰“建章营骑”，二曰“期门骑”，后改称“羽林”、“虎贲”。羽林、虎贲皆以中郎将为长官。

“建章营骑”以其卫守建章宫，后更名“羽林骑”，取“为国羽翼，如林之盛”之义。武帝又取阵亡将士子弟于羽林骑中扶养，别成一支曰“羽林孤儿”。

“期门骑”，取“皇帝微行，期诸殿门”之义，汉平帝时更名为“虎贲骑”，取“若虎贲兽”，“贲”者奔也，如虎奔驱攫兽而噬，言其猛烈。

武帝元鼎六年时，于北军新设八禁兵，各以校尉统领之，曰“中垒”、“屯兵”、“步兵”、“越骑”、“长水”、“胡骑”、“射声”、“虎贲”。南、北二军，因南军常随侍帝侧，故较受重视。

东汉，南军羽林、虎贲及北军八校尉，皆延设之，尤以北军中侯为卫戍宫城之最高武官。汉灵帝时，为讨伐西羌及黄巾贼，中平五年于洛阳西园招募壮丁成立一支战时赴外出征的禁军“西园军”，以中常侍蹇硕为首统率，设八校尉，八校尉分别为：上军校尉蹇硕，中军校尉袁绍，下军校尉鲍鸿，典军校尉曹操，助军左校尉张融，助军右校尉冯芳，左军校尉淳于琼，右军校尉夏牟，史称“西园八校尉”，西园军亦为中国募兵制之始。

到了魏文帝曹丕在位时，在既有的“虎豹骑”中，选编精锐组成侍卫队，称“武卫军”。而魏国的虎豹骑最初就是由曾任汉朝禁军指挥官之一的曹操编组成，长官历来由曹氏一族的曹纯、曹真、曹休出任，此为曹魏禁军的由来。

虎豹骑在历史上最有名的几次参战记录有：

一、官渡之战陷入胶着时，虎豹骑随曹操疾行，成功突袭，烧毁袁绍集中于乌巢的粮草；袁绍二子相争后期，虎豹骑破斩袁谭；北征乌桓时，虎豹骑取下蹋顿首级。

二、马超在父亲马腾为曹操当廷所罪死后，联合西凉雄师与曹操军团在关中对恃时，由许褚指挥的虎豹骑在潼关之战阵中斩杀西凉大将成宜、李堪。

三、赤壁之战前，刘备率部与民撤往江陵途中，虎豹营一昼夜疾行，追上刘军旋投入战斗，刘备全军覆没。

隋朝的禁军有十二卫，既左右翊卫、左右骁卫、左右武卫、左右屯卫，左右候卫、左右御卫，和东宫六率，既太子左右卫率、太子左右司御率、太子左右清道率。

大唐沿袭隋朝十二卫，其中左右翊卫改称左右卫、左右屯卫改称左右威卫，左右候卫改称左右金吾卫、左右御卫改称左右领军卫，并增加四卫，左右千牛卫、左右监门卫，称南衙十六卫。

高祖从太原起义的军队中选拔出三万禁军，负责皇宫的守卫工作，称为“元从禁军”，因驻守在皇城北面，故又称为北衙。

太宗皇帝时，从大户人家挑选健壮青年，扩充禁军，号飞骑，再从中挑选善骑射者，称为百骑。

后世两宋之时的禁军，北宋太祖赵匡胤，即是官拜五代后周禁军统领，经陈桥兵变，黄袍加身，由禁军拥护为开国皇帝，之后赵匡胤再邀集诸多拥护他之高级武官杯酒释兵权，建立北宋中央集权之东京禁军，宋太宗再分置多职、互相制约以听皇帝号令，扼阻前朝唐代藩镇割据地方之祸。