一些后世的学者认为高句丽早在公元前2世纪就已成立。因为“高句丽”作为一个公元前113年的地理名词就曾出现在《汉书》中。

据后世推测，高句丽人在其成立的初期可能是由濊貊人和部分迁移到这一地区的扶余人组成的。“濊貊人”这一词语最初并非指一个确定的民族实体，而仅仅是中原古代史家对出现在东北这一特定地区的一些古代部族的泛指。

在高句丽建立之初，与扶余长期处于军事对抗中。扶余与中原王朝关系十分友好，为了扼制处于成长期而十分具有侵略性的高句丽政权，中原与扶余在军事上常常协同打击高句丽，相关记录在《三国志》、《汉书》中都曾有过这样的记载。

高句丽自创立之初，就与中原王朝不睦，时有征战。在前三国时代，高句丽太祖王时期，高句丽从早期的几个濊貉部落国家很快扩张到汉江流域。公元53年，高句丽太祖王，将高句丽分散的5个部落设为5个省，实行集权化统制。56年，太祖王吞并东沃沮。后又吞并东濊一部分领土。随后，高句丽又对乐浪郡，玄菟郡和辽东发动攻势，完全摆脱了汉朝的控制。高句丽的扩张与集权化，导致了与汉朝的直接武力冲突，在汉朝军事压力下，最终迫使高句丽迁都到丸都城。

汉朝灭亡后，辽东郡被好战的地方土豪控制。高句丽主动与刚刚成立的曹魏联盟攻打辽东郡。曹魏攻下辽东后，高句丽终止了与曹魏的合作并发兵袭击了辽东西部。结果遭到了曹魏的反击，摧毁了丸都城，高句丽东川王又被迫逃到了沃沮。

曹魏摧毁了丸都城后以为高句丽灭亡了，所以很快就撤离了。不过仅仅70年，高句丽就重建了丸都城，并开始袭击辽东，乐浪和玄菟。随着高句丽对辽东半岛的挺进，公元313年，高句丽美川王吞并原汉四郡的最后一郡，乐浪郡。高句丽从东北地区进入，并控制了朝鲜半岛北部大部地区。开始与形成现代韩国的主体，古代韩国国家百济与新罗处于激烈的军事对峙之中。

朝鲜人称这一段历史时期为朝鲜历史上的“三国时代”。但是，这“三国”最初只是互相没有民族认同感的几个大型部落国家，与中国三国时期的三国都是从统一的汉朝分裂出来，人民也具有同一民族感的情形完全不同。

然而高句丽的扩张，也并不是一番风顺的。公元342年，丸都城受到前燕攻击。百济的近肖古王也趁机袭击高句丽最大城市平壤，并在战场上杀死了高句丽故国原王。

高句丽小兽林王继位后，开始加强高句丽国内的稳定和统一。新的法律出台，公元372年立从中原引入的佛教为国教，并依照中原制度建立国家教育机构“太学”。此外小兽林王还对高句丽军队进行了改革，使高句丽迎来了一个复兴的阶段。

公元5世纪末时，从高句丽好太王继位起，高句丽开始进入鼎盛时期。根据好太王的儿子长寿王为他所立的好太王碑记载，好太王在一次与扶余的战役中就攻克了扶余64个城池，1400个村庄。后来好太王兼并了北部的扶余国和靺鞨部落，在军事上对百济形成了绝对优势地位，并在新罗与百济，伽倻和倭的战争中迫使新罗屈服。

公元413年，高句丽长寿王登基。由于百济和新罗的对抗，长寿王迁都到平壤以加强对百济和新罗的控制。长寿王延续了其父好太王的扩张政策。到公元5世纪末，长寿王又吞并了一些扶余，靺鞨和契丹部落，与北魏长期交锋，并保持了对新罗的控制。

高句丽在达到鼎盛后，开始逐渐的衰落。高句丽安藏王被刺杀后，其兄安原王继位。在安原王时期，王室间的纷争加剧。两政治集团对王位继承进行争斗，最后年仅8岁的阳原王登基。

不过对权力的争夺并没有结束，反对派的幕僚们开始建设自己的军队，对自己的领地进行实际上的控制，高句丽处于了内忧外患之中，此后高句丽又遭受了北方游牧民族的袭击。内部的幕僚争夺也依然继续。到了公元551年，百济和新罗为摆脱被高句丽奴役的地位而开始联合攻打高句丽。

最终高句丽丢失了朝鲜半岛中部具有重要战略意义的肥沃的汉江流域，百济新罗联盟的主战者百济在对高句丽的战争也几乎精疲力尽。

公元553年，新罗以帮百济的名义出兵。但却对百济发动了攻势，最后将整个汉江流域全部纳入囊中。怒于新罗的背叛，百济圣王第二年攻新罗西部以报复，但被新罗擒住，后被处死。

朝鲜半岛中部的战争，对朝鲜半岛的格局产生了深远的影响。新罗对百济的攻击使百济成了朝鲜半岛的最弱者。新罗由于霸占到了人口众多，富裕的汉江流域，给其日后扩张打下良好基础。